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技术支持

(冷知识)大疆禅思L1在河道/交通道路测绘场景的操作流程
发布时间:2022-08-16   点击次数:172次

 

河道/交通道路测绘场景主要应用做河道测量或道路勘察设计、地形图、断面图等工程测量应用,线性工程一般适宜采用航带飞行任务开展作业。


01

开机预热


为保证数据采集的精度,L1 在起飞前需要开机静置预热惯导,预热时间大概 3-5 分钟(实际预热时间与当前传感器温度和环境温度等因素有关),待听到预热完成的提示音后再开始任务。

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02

规划航线


新建“航带飞行"任务,可导入一个线类型的 KML 或手动在地图上进行规划。推荐参数设置如下:

相机类型:选择“禅思 L1"后,选择“雷达建模";

单航线:测绘用户不要勾选,单航带适用于对效率要求高,但精度要求低的场景;

向左/右外扩距离:根据测区的宽度进行调整,为确保精度,要保证有 3 条航线;

航带切割距离:推荐 1000 米。如设置的过长,建议在飞行 1000 米后暂停进行一次惯导标定。

负载设置-回波模式:三回波;

负载设置-采样频率:160kHZ;

负载设置-扫描模式:重复扫描;

负载设置-真彩上色:打开;

航线-是否包含中心线:打开;

航线高度:建议设置在 50-100 米,不超过 150 米;

航线速度:根据需要的点云密度来调整航线速度,推荐飞行速度为 8-12 m/s。

被摄面相对起飞点高度:设置为 0。

边缘图像优化:关闭。

惯导标定:打开。

拍照模式:等时间隔拍照;

高级设置-激光旁向重叠率:为保证条带平差时有足够重叠的点云数据,以及模型上色的准确性,推荐旁向重叠设置在 50%以上;

高级设置-可见光航向重叠率:一般情况默认即可。如测区有较大的地形起伏,可将航向重叠调高。

参数设置完成后,保存并上传任务,开始执行作业。

 

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03

数据采集


在航带切割后的任意一个航线,任务开始前和结束后,会自动进行两个 8 字飞行,此动作为校正 L1 的惯导系统。如遇断点续飞,也会在断点处会自动进行来回 8 字校正。飞行过程中,可通过点云/分屏/三维浏览等形式查看采集的数据成果。


04

数据存储


采集的数据会存储在 microSD 卡的 DCIM 文件夹,以任务名命名,检查文件是否完整。

文件夹中应包括后缀名为 CLC(雷达相机标定数据)、CLI(雷达 IMU 标定数据)、CMI(视觉标定数据)、IMU(惯导数据)、LDR(激光雷达点云原始数据)、MNF(视觉数据,此文件目前没有也不影响)、RTB(RTK 基站数据)、RTK(RTK 主天线数据)、RTS(RTK 副天线数据)、RTL(杆臂数据),如开启模型上色,则还会有 JPG(照片数据)。

如缺少.RTB 文件,则是因为飞行过程中没有连接 RTK 或 RTK 断联导致的,数据将不能处理,此时参考“(一)连接网络 RTK/架设 RTK 基站"部分,可自架基站。


 

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