河道/交通道路测绘场景主要应用做河道测量或道路勘察设计、地形图、断面图等工程测量应用，线性工程一般适宜采用航带飞行任务开展作业。

01

开机预热

为保证数据采集的精度，L1 在起飞前需要开机静置预热惯导，预热时间大概 3-5 分钟（实际预热时间与当前传感器温度和环境温度等因素有关），待听到预热完成的提示音后再开始任务。

02

规划航线

新建“航带飞行"任务，可导入一个线类型的 KML 或手动在地图上进行规划。推荐参数设置如下：

相机类型：选择“禅思 L1"后，选择“雷达建模"；

单航线：测绘用户不要勾选，单航带适用于对要求高，但精度要求低的场景；

向左/右外扩距离：根据测区的宽度进行调整，为确保精度，要保证有 3 条航线；

航带切割距离：推荐 1000 米。如设置的过长，建议在飞行 1000 米后暂停进行一次惯导标定。

负载设置-回波模式：三回波；

负载设置-采样频率：160kHZ；

负载设置-扫描模式：重复扫描；

负载设置-真彩上色：打开；

航线-是否包含中心线：打开；

航线高度：建议设置在 50-100 米，不超过 150 米；

航线速度：根据需要的点云密度来调整航线速度，推荐飞行速度为 8-12 m/s。

被摄面相对起飞点高度：设置为 0。

边缘图像优化：关闭。

惯导标定：打开。

拍照模式：等时间隔拍照；

高级设置-激光旁向重叠率：为保证条带平差时有足够重叠的点云数据，以及模型上色的准确性，推荐旁向重叠设置在 50%以上；

高级设置-可见光航向重叠率：一般情况默认即可。如测区有较大的地形起伏，可将航向重叠调高。

参数设置完成后，保存并上传任务，开始执行作业。

03

数据采集

在航带切割后的任意一个航线，任务开始前和结束后，会自动进行两个 8 字飞行，此动作为校正 L1 的惯导系统。如遇断点续飞，也会在断点处会自动进行来回 8 字校正。飞行过程中，可通过点云/分屏/三维浏览等形式查看采集的数据成果。

04

数据存储

采集的数据会存储在 microSD 卡的 DCIM 文件夹，以任务名命名，检查文件是否完整。

文件夹中应包括后缀名为 CLC（雷达相机标定数据）、CLI（雷达 IMU 标定数据）、CMI（视觉标定数据）、IMU（惯导数据）、LDR（激光雷达点云原始数据）、MNF（视觉数据，此文件目前没有也不影响）、RTB（RTK 基站数据）、RTK（RTK 主天线数据）、RTS（RTK 副天线数据）、RTL（杆臂数据），如开启模型上色，则还会有 JPG（照片数据）。

如缺少.RTB 文件，则是因为飞行过程中没有连接 RTK 或 RTK 断联导致的，数据将不能处理，此时参考“（一）连接网络 RTK/架设 RTK 基站"部分，可自架基站。