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禅思L1可见光融合无人机负载
禅思L1可见光融合无人机负载大疆创新发布了DJI L1 激光可见光融合解决方案，方案由Livox 激光雷达、测绘相机、高精度惯导、三轴云台等模块组成，搭配经纬 M300 RTK 和大疆智图，形成一体化航测解决方案。
禅思L1可见光融合无人机负载
DJI L1 激光可见光融合解决方案，方案由Livox 激光雷达、测绘相机、高精度惯导、三轴云台等模块组成，搭配经纬 M300 RTK 和大疆智图，形成一体化航测解决方案。
激光雷达的原理
激光是一种特殊的光，在生活中充满了对光的运用，上网时离不开光纤，光纤使用光脉冲传输数据。今天Livox激光雷达带来一种应用——激光成像。
Livox激光雷达的特点
Livox激光雷达使用框幅式设计
测量距离 450 m （反射率 80%，0 klx）
有效点云数据率 240000 点/秒（一秒钟内可发射240000个激光点）
支持线性扫描模式与花瓣扫描模式
L1集成 Livox 激光雷达有效点云比例可达到100%，搭配三轴云台可实现各角度点云数据采集。
激光如何测距
Livox激光雷达主要由三大模块组成：发射、扫描和接收。首先发射模块的激光器发射激光，通过反射镜和透镜使之变成平行光，然后通过扫描模块的两个旋转棱镜改变光路，使激光从某个角度发射出去。
激光打到物体上，会沿原光路反射回来，被光电转换模块接收。在已知光速的前提下，通过激光从发射到接收的飞行时间，计算得到与目标物体之间的距离。
什么是点云数据
通过持续对目标在各角度上进行照射，并结合高精度惯导数据，可得到目标的三维数据。
与相机拍摄的照片不同，得到的数据是由点组成的，这些点一般包含位置信息（X、Y、Z）、光强、回波数等信息。我们把这些点组成的数据称之为点云。
激光与可见光数据融合
真彩点云
DJI L1还加入了测绘相机，激光雷达能呈现物体结构，但不能获取物体的色彩及纹理。测绘相机的集成正是为了解决这一问题，它给激光雷达获取的点云数据添加色彩及纹理信息，生成真彩色点云。
实景模型
还不止这些，通过大疆智图后处理还能生成三维实景模型。并且大疆智图整合POS 解算、点云与可见光数据融合、模型生成、作业报告输出，实现一键式操作。
激光雷达的应用
树障分析
激光雷达能生成线路与树木的三维点云模型，在模型上即可测量导线与树木的距离，为树障分析提供准确依据。
农林调查
激光在照射到物体时能探测到多次回波。在多个回波中**回波可获取测量对象的高程信息，中间的回波通常对应物体的结构，而后的回波则对应裸露地表。
在植被茂密的区域，通过多回波就可以获取树木的数量、冠幅、树高等信息。
地形测绘
如何获取植被覆盖下的地形数据？就需要一种设备能够“穿透"植被层进行测量。激光可“穿透"植被层，这样就可获取地形表面的数据。
技术参数
产品名称 DJI L1
尺寸 152×110×169mm
重量 930±10g
系统功耗 30W（典型值），60W（大值）
防护等级 IP54
支持机型 经纬 M300 RTK
工作温度 -20℃ 至 50℃（测绘相机工作温度为 0℃至 50℃）
存储温度 -20℃ 至 60℃
系统性能
量程 450m @ 80%，0 klx；
190m @ 10%，100 klx
点云数据率 单回波：大240000点/秒；
多回波：大480000点/秒
系统精度（RMS 1σ）1 平面精度：10cm @ 50m；
高程精度：5cm @ 50m
实时点云上色模式 反射率，高度，距离，真彩
激光雷达
测距精度（RMS 1σ）2 3cm @ 100m
多支持回波数量 3
扫描模式 非重复扫描，重复扫描
FOV 重复扫描：70.4°×4.5°；
非重复扫描：70.4°×77.2°
激光安全等级 Class 1 （IEC 60825-1:2014）（人眼安全）
惯导系统
IMU更新频率 200Hz
加速度计量程 ±8g
角速度计量程 ±2000dps
航向精度（RMS 1σ）1 实时：0.3°，后处理：0.15°
俯仰/横滚精度（RMS 1σ）1 实时：0.05°，后处理：0.025°
辅助定位相机
分辨率 1280×960
FOV 95°
测绘相机
传感器尺寸 1 英寸
有效像素 2000 万
图像尺寸 5472×3078（16:9）；4864×3648（4:3）；5472×3648（3:2）
焦距 8.8mm / 24mm（等效）
快门速度 机械快门：1/2000 - 8 秒；
电子快门：1/8000 - 8 秒
ISO 视频：100 - 3200（自动），100 - 6400（手动）；
照片：100 - 3200（自动），100 - 12800（手动）；
光圈 f/2.8 - f/11
支持文件系统 FAT（≤32 GB）；exFAT（>32 GB）
图片格式 JPEG
视频格式 MOV，MP4
录像分辨率 H.264，4K：3840×2160 30p
云台参数
稳定系统 3 轴（俯仰，横滚，平移）
角度抖动量 0.01°
安装方式 DJI SKYPORT 快拆
可控转动范围 俯仰：-120°至+30°；平移：±320°
工作模式 跟随/自由/回中
数据存储
原始数据存储 照片/IMU/点云数据存储/GNSS 数据/标定文件
点云数据存储 实时建模数据存储
支持的存储卡类型 microSD 卡；大支持 256 GB 容量，顺序写入速度 ≥50
MB/s, 传输速度达到 UHS-I Speed Grade 3，请使用**
推荐用卡。
推荐存储卡类型 SanDisk Extreme 128GB UHS-I Speed Grade 3
SanDisk Extreme 64GB UHS-I Speed Grade 3
SanDisk Extreme 32GB UHS-I Speed Grade 3
SanDisk Extreme 16GB UHS-I Speed Grade 3
Lexar 1066x 128GB U3
Samsung EVO Plus 128GB
后处理软件
支持软件 大疆智图
数据格式 大疆智图支持标准格式点云模型导出：
点云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式
禅思L1可见光融合无人机负载
